Este método fue creado por el alemán Joseph H. Pilates a comienzos del siglo XX, quien nació en Alemania en 1880.
Durante su infancia sufrió asma, fiebre y reumática y raquitismo, lo que le motivó a desarrollar un peculiar sistema de acondicionamiento físico y mental llamado "Contrología" que él definió como "La ciencia y el arte del desarrollo coordinado del Cuerpo-Mente-Espíritu a través de movimientos naturales bajo estricto control de la conciencia". Para desarrollar esta disciplina, Pilates empleó sus conocimientos de Yoga, Artes Marciales y fisicoculturismo e incluyó elementos del Yoga, los antiguos métodos griegos y romano y la danza, pero los llevó más allá combinando estas habilidades con su conocimiento del ejercicio físico y la anatomía.
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